VNC与云服务器

VNC与云服务器

ffy Lv3
  2025-06-28 18:34:17 2025-06-28 18:34:17 创建   2025-07-03 11:37:07 2025-07-03 11:37:07 更新      1.8k 字  7 分钟  

在上多智能体短学期课程的时候，碰到了实验——“基于 IsaacGym 的 Unitree G1 机器人平地行走实验”，其要求是：

前期准备：Isaac Gym Preview 4 Release 目前仅支持 Linux 操作系统（本地运行安装双系统，请勿使用 WSL，系统版本推荐 Ubuntu 20.04/22.04）

没想到双持用户还是逃不开环境的配置😇 整体上看，有两条解决路径：

  1. 在windows上独立安装一个Ubuntu系统
  2. 租用云服务器资源，但是需要配置VNC来实现可视化

经过短暂的调研，我发现方案1需要为新系统划分新的磁盘区域，同时下载不小容量的系统。考虑到我大概不会一直在我的windows上用到这个ubuntu，因此我转而采取方案2

整体而言，方案2涉及到的步骤包括：

  1. 准备云服务器
  2. 安装桌面环境和VNC服务器端
  3. 配置VNC

准备云服务器

在一众按月计费的产品中，我终于找到了腾讯云服务的按小时计费的计算资源——高性能应用服务:

选择合适的基础环境，勾选“按量计费”即可

之后可以在腾讯云-高性能应用服务中管理云服务：

首次创建之后默认开机，并且需要“重置密码”来设置一个密码

之后，可以通过ssh连接服务器：

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ssh ubuntu@<公网IP>

公网IP可能随时间变化，注意参考最新的IP

然后输入之前设置好的密码即可连接

安装桌面环境和VNC服务端

VNC（Virtual Network Computing）：

  • 一种图形化远程控制协议和工具，允许用户通过网络远程访问和操作另一台计算机的桌面环境；
  • VNC分为服务器端（VNC Server）和客户端（VNC Viewer）。服务器端运行在被控设备上，客户端运行在需要远程访问的设备上

在服务器领域，尤其是Linux服务器，默认通常只有命令行界面。如果需要图形化桌面环境，可以安装桌面环境并运行VNC Server。这样，远程用户就能通过VNC客户端访问服务器的完整图形桌面，进行可视化操作和管理。

因此，我们需要在之前的云服务器上先后安装桌面环境与VNC服务端，然后通过本地的VNC客户端来可视化访问云服务器端

安装xfce4

Xfce4（通常简称 Xfce）是一款轻量级、易于定制的 Linux/Unix 桌面环境。它的设计目标是实用、快速且节省系统资源

首先，确保系统是最新配置：

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sudo apt update

然后，安装轻量的桌面环境，此处以 xfce4为例：

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sudo apt install xfce4

安装TigerVNC

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sudo apt install tigervnc-standalone-server

适用于 Ubuntu 20.04 LTS及之后的版本

配置VNC Server

  1. 设置密码：

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    vncpasswd

  2. 启动VNC服务：

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    vncserver :1

    这会在5901端口监听VNC连接

如果启动失败，很可能是vnc脚本的配置问题——~/.vnc/xstartup指定了VNC启动的桌面环境。如果脚本内容与之前下载的桌面环境不匹配，就无法正常启动，此时我们需要改写该文件

  1. 用nano或vim编辑器打开脚本文件：
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nano ~/.vnc/xstartup
  1. 将内部的文件改写如下：（以桌面环境xfce4为例）
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#!/bin/sh
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
startxfce4 &
  1. 确保脚本文件有执行权限：
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chmod +x ~/.vnc/xstartup
  1. 重启VNC服务：
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vncserver -kill :1  # 关闭当前VNC会话
vncserver :1        # 重新启动VNC会话

我们可以通过命令 vncserver -list 查看当前的VNC对话

使用VNC客户端连接服务器

此处以realvnc为例——官方的下载地址

安装完毕之后输入VNC server的 IP:端口：

然后按照提示，输入之前在server初始化的时候设置的密码，即可连接

通过SSH隧道安全连接

查看5901端口监听的地址：

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netstat -tlnp | grep 5901

如果类似输出：

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(base) ubuntu@VM-0-5-ubuntu:~$ netstat -tlnp | grep 5901
(Not all processes could be identified, non-owned process info
 will not be shown, you would have to be root to see it all.)
tcp        0      0 127.0.0.1:5901          0.0.0.0:*               LISTEN      2583/Xtigervnc    
tcp6       0      0 ::1:5901                :::*                    LISTEN      2583/Xtigervnc    
(base) ubuntu@VM-0-5-ubuntu:~$

说明此时云服务器端正在监听本机的端口，可以声明：

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vncserver :1 -localhost no

此时可以监听所有IP。但是这样需要同步在腾讯云的云服务器处改写规则，允许监听所有IP，存在一定风险

如果担心VNC端口暴露在公网不安全，可以用SSH隧道方式进行加密连接：

  1. 本地开启端口转发：

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    ssh -L 5901:localhost:5901 用户名@服务器IP

    # 启动对话
    vncserver :1

  2. 客户端连接本地端口——在viewer中输入：

    1
    localhost:5901

至此，我们就可以使用本地的VNC client来操作图形化的云服务器 🎉

附录

可能遇到的问题

使用浏览器查看实验结果

实验中rl运行的结果在logs文件夹中如图所示：

  • 第一个是TensorBoard日志文件，由框架自动生成，记录训练过程中的各种指标

    • 为二进制形式，需要使用 Tensorboard 工具查看

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      # pip install tensorboard

      tensorboard --logdir=.
      # 或者指定名称 tensorboard --logdir=output

  • 后续以 pt结尾的文件是PyTorch模型权重文件 ，即保存的神经网络模型参数

    • 是模型快照

    • 用PyTorch的 torch.load()函数加载，用于测试、继续训练或推理

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      # 加载pt模型
      import torch
      model = torch.load('xxx.pt')

我首先尝试使用scp直接传输日志文件到本地，但是传输之后使用上述工具查看时显示：

唔， 我也不知道这是什么情况？可能是传输过程的问题？

于是，我尝试直接在服务器上查看，但是碰到了另一个问题——轻量级的桌面似乎没有自带的浏览器？（我点击下方的浏览器，弹出的却是Terminal），于是有两个方法——

  1. 在服务器端安装一个浏览器并查看：

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    # 假设在6006端口

    sudo apt install chromium-browser

    chromium-browser http://localhost:6006

  2. 使用之前提到过的SSH隧道的方法，将6006端口映射到本地：

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    ssh -L 6006:localhost:6006 user@server

    此时我们就可以在本地查看日志：

使用训练完毕的模型

执行play文件：

假设需要使用的模型快照路径为：legged_gym/logs/rough_g1/Jul02_14-13-57_rough_g1/model_350.pt

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python legged_gym/legged_gym/scripts/play.py \
    --task=g1 \
    --sim_device=cuda:0 \
    --rl_device=cuda:0 \
    --experiment_name=rough_g1 \
    --load_run=Jul02_14-13-57_rough_g1 \
    --checkpoint=350 \
    --num_envs=1

从一个模型快照继续训练

执行train文件：

假设使用的模型快照与之前的相同

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python legged_gym/legged_gym/scripts/train.py \
    --task=g1 \
    --rl_device=cuda:0 \
    --sim_device=cuda:0 \
    --headless \
    --resume \
    --experiment_name=rough_g1 \
    --load_run=Jul02_14-13-57_rough_g1 \
    --checkpoint=350

通过 --resume 参数指定继续训练,

新的日志将会在指定的experiment_name目录下生成

常用的VNC server命令

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# 启动对话，默认监听本地
vncserver :1

# 启动并监听所有IP（不安全）
vncserver :1 -localhost no

# 停止VNC对话
vncserver -kill :1

# 设置密码
vncpasswd

# 查看当前对话
vncserver -list

# 结束当前所有对话
pkill Xtigervnc

参考资料

  • 标题: VNC与云服务器
  • 作者: ffy
  • 创建于 : 2025-06-28 18:34:17
  • 更新于 : 2025-07-03 11:37:07
  • 链接: https://ffy6511.github.io/2025/06/28/服务器/VNC与云服务器/
  • 版权声明: 本文章采用 CC BY-NC-SA 4.0 进行许可。
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目录
VNC与云服务器
  1. 1. 准备云服务器
  2. 2. 安装桌面环境和VNC服务端
    1. 2.1. 安装xfce4
    2. 2.2. 安装TigerVNC
    3. 2.3. 配置VNC Server
  3. 3. 使用VNC客户端连接服务器
    1. 3.1. 通过SSH隧道安全连接
  4. 4. 附录
    1. 4.1. 可能遇到的问题
      1. 4.1.1. 使用浏览器查看实验结果
      2. 4.1.2. 使用训练完毕的模型
      3. 4.1.3. 从一个模型快照继续训练
    2. 4.2. 常用的VNC server命令
    3. 4.3. 参考资料